مقالات


مهر 1399
شن یک دو سه چهار پنج جم
 << <   > >>
      1 2 3 4
5 6 7 8 9 10 11
12 13 14 15 16 17 18
19 20 21 22 23 24 25
26 27 28 29 30    


مقاله های علمی تخصصی دانشگاهی


آخرین مطالب


جستجو


 



3-2 معادله شبکه­ای بولتزمن ………………………………………………………………………………………………………. 20
3-3 تابع توزیع تعادلی در شبکه D2Q9 ………………………………………………………………………………………. 23
3-4 دیوار ساکن ……………………………………………………………………………………………………………………………. 25
3-5 مرزهای متحرک ……………………………………………………………………………………………………………………. 27
فصل چهارم : سیستم­های چند جزئی
4-1 مسایل پیچیده‌تر در روش شبکه‌ای بولتزمن ………………………………………………………………………… 29
4-2 مدلسازی سیستم‌های چندجزئی ………………………………………………………………………………………….. 29
4-3 روش TFLBM ……………………………………………………………………………………………………………………… 31
فصل پنجم : پیاده سازی و الگوریتم برنامه
5-1 الگوریتم سیستم تک فاز ………………………………………………………………………………………………………. 34
5-2 الگوریتم سیستم چند فاز ……………………………………………………………………………………………………… 36
5   برای دانلود متن کامل پایان نامه ها اینجا کلیک کنید -3 حل مسئله نمونه …………………………………………………………………………………………………………………… 38
فصل ششم : مدلسازی­های انجام شده و نتایج
6-1 مدلسازی جدایش دو سیال مخلوط نشدنی ………………………………………………………………………….. 47
6-1-1 توصیف مسئله و تعیین سیستم آحاد …………………………………………………………………. 48
6-1-2 اجرای نرم افزار ………………………………………………………………………………………………………. 49
6-2 مدلسازی اختلاط دو سیال مخلوط شدنی …………………………………………………………………………… 54
6-2-1 توصیف مسئله و تعیین سیستم آحاد …………………………………………………………………. 48
6-3 اختلاط دو سیال مخلوط نشدنی در یک مخلوط­کن ساده …………………………………………………… 61
6-3-1 توصیف مسئله و تعیین سیستم آحاد …………………………………………………………………. 62
6-4 بحث و نتیجه گیری ………………………………………………………………………………………………………………. 68

موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت
[چهارشنبه 1398-07-03] [ 03:54:00 ق.ظ ]




بدست می آورد ( بیشتر از 50 سال ) تا زمانی که رویه روسازی به صورت دوره ای جایگزین شود.
2-2) اصول روسازی ماندگار
یک روسازی ماندگار یک جاده بادوام، صاف، ایمن و با عمر بالا فراهم می کند بدون خرج زیاد ، صرف زمان و منحرف کردن ترافیک برای بازسازی یا تعمیرات بزرگ . یکی از راههای افزایش عملکرد سازه روسازی ، افزایش عمر مفید سازه ای روسازی است. با استفاده از مفهوم روسازیهای ماندگار، عمر روسازی های آسفالتی بیشتر می شود وبنابراین ظرفیت سازه ای آن نیز بالا می رود. همان طوری که در شکل2-1 نشان داده شده هر یک از لایه های رویه ، میانی و لایه اساس باید دارای خواص زیر باشند:
لایه رویه: مقاومت شیار شدگی(rut resistant)، نفوذ ناپذیری(impermeable) و مقاومت در برابر سایش (wear resistant)
لایه میانی: مقاومت شیار شدگی (rut resistant ) و دوام(durable)
لایه اساس: مقاومت خستگی (fatigue resistant) و دوام durable))
شکل2-1) مدلی از مقطع عرضی روسازی ماندگار [2]
روش طراحی روسازی های ماندگار یا با عمر بالا به استراتژی متفاوتی از کارهایی که معمولاً در گذشته انجام می شد، نیاز دارد. طراحی مکانیستیک-تجربی باید بر روابط بین مشاهدات عملکردی روسازی ، مقیاسی از ترافیک موجود، بعضی شاخص های عمده در کیفیت مصالح مانند ضرایب سازه ای و ضخامت لایه ها تکیه کند. در یک سطح از کیفیت مصالح، ضخامت روسازی با افزایش ترافیک، افزایش می یابد. اگرچه این نکته وجود دارد که روسازی با ضخامت بیشتر، برای بارهای سنگین مورد انتظار مناسب است و هرضخامت روسازی اضافی در مقطع عرضی روکش های معمولی، هزینه های غیر ضروری به همراه دارد. از دیدگاه اقتصادی غیر معقول است که از منابع برگشت ناپذیر استفاده بیش از حد شود.[2]
2-3) فواید روسازی ماندگار از زبان متخصصین و اعضای انجمنهای آسفالت در دنیا
New comb می گوید: یکی از فواید روسازی ماندگار هزینه چرخه عمر پایین تر آن است. روسازی ماندگار هزینه چرخه عمر پایین تری نسبت به روسازی های آسفالتی معمولی یا روسازی های بتنی دارد. [16]
Mark Buncher ، رئیس انجمن مهندسی در انستیتو آسفالت، در این زمینه می گوید: «ساخت روسازی ماندگار ممکن است مختصراً هزینه اولیه بالاتری در برابر یک روسازی انعطاف پذیر معمولی داشته باشد، اما هنوز هزینه اولیه پایین تری نسبت به ساخت روسازی بتنی (PCC) دارد. بدون بازسازی سیستم روسازی و تنها تعویض دوره ای رویه راه، یک روسازی ماندگار در مقایسه با روسازی بتنی ارزش خالص کنونی پایین تری در آنالیز چرخه عمر دارد. »[16]
علاوه بر این، تعمیرات رویه مخلوط آسفالتی گرم سریعتر از هر گزینه ای است. طبق گزارشات Huddleston : « شما می توانید تنها در یک پروژه شبانه آسفالت را کنده و جایگزین کنید. در مقایسه، بازسازی اساس می تواند سالها طول بکشد. نظریه طراحی روسازی برای 20 سال و سپس نوسازی آن به طور کامل یک نظریه است که از عمر مفید آن استفاده نمی کند. ما یک تکنولوژی برای انجام بهترین کار داریم. »[16]
در انجمن روسازی آسفالتی ایلی نویز (IAPA) ، Marvin Traylor ، رئیس تحقیق و مهندسی بسیار علاقه مند به روسازی ماندگار است. وی می گوید:« فواید روسازی ماندگار این است که می توان از بالا از آن مراقبت کرد . شما وصله های عمقی ندارید و مانعی ندارید که برای چندین هفته ترافیک را مختل کند. شما هرگز نباید خطوط مسیر را در ساعات   برای دانلود متن کامل پایان نامه ها اینجا کلیک کنید ازدحام قطع کنید. شما می توانید رویه را در شب خارج کنید و یک سطح جدید روی آن قرار دهید و دوباره آن مسیر را باز کنید. دیگر در مناطق شهری برای بازسازی مسیر تنگراه های ترسناک را نداریم. ترافیک را منحرف نمی کنید و هزینه های شما کاهش می یابد زیرا شما به آسانی 2 اینچ را بر می دارید و 2 اینچ رویه روی آن قرار می دهید.» [16]
در ایلی نویز، Traylor گزارش می دهد که: یک نیروی کار از انجمن حمل و نقل و انجمن روسازی آسفالتی ایلی نویز با یکدیگر کار می کنند تا یک پروسه طراحی روسازی آسفالتی با عمر بالا را توسعه دهند. کمیته خصوصیات و مقطع عرضی را برای روسازی آسفالتی مخلوط گرم با عمر بالا را ارائه داده و صنعتی در ایلی نویز داوطلب قرارداد شده تا تکنولوژی وتوانایی اش را برای این کار ثابت کند. [16]
Traylor می گوید: استفاده از روسازی ماندگار برای ترمیم روسازی های بتنی قدیمی بسیار مناسب می باشد. او می گوید بیشتر درآمد DOT در ایلی نویز برای بازسازی و ترمیم خرج می شود نه برای روسازی جدید. با نظریه روسازی ماندگار نه تنها نیاز به ساخت جدید نیست، بلکه نیاز به بازسازی را نیز محدود می کند، زیرا روسازی بتنی را خرد کرده و به عنوان اساس سنگدانه ای استفاده می کند و روسازی تمام آسفالت را روی آن قرار می دهد. شما با یک مخلوط قوی در پایین شروع می کنید، سنگدانه های مناسب برای جلوگیری ازعریان شدگی را انتخاب می کنید و بالای آن یک SMA قرار می دهید. [16]
2-4) فواید روسازی ماندگار
فواید این روسازی ها به صورت خلاصه آورده شده است. [1]

طول عمر بالا که به بیش از 50 سال نیز می رسد
مقاومت بسیار بالا در برابر شیارشدگی
کنترل ترک خستگی به علت ضخامت زیاد
محدود کردن تغییر شکل تنها در لایه بالایی روسازی
هزینه چرخه عمر پایین تر نسبت به سایر روسازی های موجود
عدم نیاز به بازسازی کامل و ترمیم های با هزینه بالا به علت عملکرد خوب
عدم وقوع خرابی در لایه های میانی و اساس آسفالتی در صورت ساخت صحیح
نیاز به رویه مجدد در بازه های چندین ساله زمانی مثلا 20 ساله
عدم وجود وصله های عمقی یا سایر مرمت هایی که برای چندین هفته ترافیک را مختل می کند
نیاز به بستن مسیرها برای ترمیم نیست و می توان روکش مجدد را در شب یا در ساعات غیر اوج نیز انجام داد تا برای وسایل نقلیه عبوری مشکل ایجاد نشده و مسیرهای اطراف نیز دچار ترافیک شدید نشود.
روشی مناسب برای روسازیهای بتنی که نیاز به بازسازی دارد.
وقتی روسازی های بتنی به پایان عمر مفیدشان می رسند، آنها باید تحت بازسازی های گران و زمانبر قرار گرفته و یا به طور کامل خارج شده و دوباره بازسازی شوند. این فرایندها منابع طبیعی گرانبها را تلف می کند و به علاوه حمل و نقل عمومی را دچار ناسازگاری می کند.
استفاده از روسازی ماندگار در این مورد یک پروسه جایگزینی است که Rubblization نامیده می شود. وقتی روسازی بتنی در محل ترک می خورد، خرد می شود و به عنوان اساس روسازی جدید استفاده می شود.
علاوه بر فواید زیست محیطی، صرفه جویی مالی نیز مهم است. پروسه Rubblization خیلی سریعتر از گزینه خارج و جایگزین کردن است. همچنین می توان ترافیک را از یک خط بدون نیاز به منحرف کردن ترافیک به یک مسیر دیگر عبور داد.

یک سطح رانندگی ایمن و صاف فراهم می کند.
جاده ی آسفالتی صاف تماس مناسب تر چرخ وسایل نقلیه با جاده را خواهد داشت که امنیت بیشتری برای وسیله نقلیه خواهد داشت. یکی از انواع رویه آسفالتی به عنوان سنگدانه های اصطکاکی با دانه بندی باز شناخته می شود که اجازه می دهد آب باران از لایه رویه زهکشی شود و از اطراف خارج شود.

کاهش صدا در جاده در هنگام عبور وسایل نقلیه
مطالعات نشان می دهد که خصوصیات کاهش صدای آسفالت برای سالهای زیادی باقی می ماند . کاهش صدا از 3 تا 10 dB رایج است . کاهش صدا حدود 3dB مثل این است که مسافت دو برابر را طی کند یا ترافیک تا حدود 50 درصد کاهش یابد.

موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت
 [ 03:54:00 ق.ظ ]




فهرست جدولها

صفحه
عنوان
جدول(4-1)؛ توزیع شرکت کنندگان در مطالعه بر حسب رشته تحصیلی ……………………………………………………………………56

جدول(4-2)؛ توزیع شرکت کنندگان در مطالعه بر حسب جنسیت …………………………………………………………………………….57

جدول(4-3)؛ توزیع شرکت کنندگان در مطالعه بر حسب سن ………………………………………………………………………………….58

جدول 4-4-فراوانی پاسخگویان به سوالات بعد عاطفی …………………………………………………………………………………………..59

جدول 4-5- فراوانی پاسخگویان به سوالات بعد شناخت ………………………………………………………………………………………..60

جدول 4-6- فراوانی پاسخگویان به سوالات بعد رفتارهای آشکار ……………………………………………………………………………66

جدول 4-7- فراوانی پاسخگویان به سوالات بعد رفتارهای اجتماعی …………………………………………………………………………68

جدول 4-8- فراوانی پاسخگویان به سوالات نشانه های بین فردی ……………………………………………………………………………71

جدول(4-9) جدول میانگین و انحراف معیار مربوط به فرضیه اول پژوهش ……………………………………………………………….72

جدول(4-10) جدول آزمون t مربوط به فرضیه اول پژوهش ……………………………………………………………………………………72

جدول(4-11) جدول مقایسه میانگین نمره دانشجویان روانشناسی با دانشجویان رشته غیر از روانشناسی در فرضیه اول …..73

جدول(4-12) جدول میانگین و انحراف معیار مربوط به فرضیه دوم پژوهش ……………………………………………………………..73

جدول(4-13) جدول آزمون t مربوط به فرضیه دوم پژوهش ……………………………………………………………………………………74

جدول(4-14) جدول مقایسه میانگین نمره دانشجویان روانشناسی با دانشجویان رشته غیر از روانشناسی در فرضیه دوم ….75

جدول(4-15) جدول میانگین و انحراف معیار مربوط به فرضیه سوم پژوهش …………………………………………………………….75

جدول(4-16) جدول آزمون t مربوط به فرضیه سوم پژوهش   برای دانلود متن کامل پایان نامه ها اینجا کلیک کنید …………………………………………………………………………………..75

جدول(4-17) جدول مقایسه میانگین نمره دانشجویان روانشناسی با دانشجویان رشته غیر از روانشناسی در فرضیه سوم ….76

جدول(4-18) جدول میانگین و انحراف معیار مربوط به فرضیه چهارم پژوهش ………………………………………………………….76

جدول(4-19) جدول آزمون t مربوط به فرضیه چهارم پژوهش ………………………………………………………………………………..77

جدول(4-20) جدول مقایسه میانگین نمره دانشجویان روانشناسی با دانشجویان رشته غیر از روانشناسی در فرضیه چهارم.77

جدول(4-21) جدول میانگین و انحراف معیار مربوط به فرضیه پنجم پژوهش ……………………………………………………………77

جدول(4-22) جدول آزمون t مربوط به فرضیه پنجم پژوهش ………………………………………………………………………………….78

جدول(4-23) جدول مقایسه میانگین نمره دانشجویان روانشناسی با دانشجویان رشته غیر از روانشناسی در فرضیه پنجم …78

 

فصل اول

کلیات تحقیق

موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت
 [ 03:53:00 ق.ظ ]




1-5- فرضیه تحقیق …………………………………………………………………………………………………12

1-6- تعاریف اصطلاحات و متغیرهای پژوهش (به صورت مفهومی و عملیاتی)……………………13

فصل دوم- مروری بر تحقیقات انجام شده

2-1- مقدمه …………………………………………………………………………………………………………15

2-2- مبانی نظری مربوط به کنترل عواطف………………………………………………………………………..16

2-2-1- تعریف عواطف…………………………………………………………………………………………16

2-2-2- ویژگى هاى رشد عاطفى نوجوان……………………………………………………………………..16

2-2-3- انواع عواطف در دوره نوجوانى………………………………………………………………………..17

2-2-4- مقدمه ای بر کنترل عواطف……………………………………………………………………………..18

2-2-5- عوامل عاطفى و همبستگى اجتماعى……………………………………………………………………20

2-2-6- پرورش عواطف …………………………………………………………………………………………..21

2-2-7- احساسات ……………………………………………………………………………………………….23

2-2-8- راهبردهای کنترل احساسات ناخوشایند……………………………………………………………..24

2-2-9- کنترل براساس یادگیری عاطفی……………………………………………………………………25

2-2-10- عوامل تعیین كننده جو عاطفی خانواده………………………………………………………………26

2-2-11- بررسی مفاهیم مربوط به مؤلفه های کنترل عواطف ……………………………………………..27

2-3- مبانی نظری وضعیت روانی…………………………………………………………………………………….51

2-3-1- تعاریف سلامت روان ……………………………………………………………………………………51

2-3-2- تاریخچه بهداشت روانی……………………………………………………………………………….52

2-3-3- تعاریفی چند از بهداشت روانی……………………………………………………………………….53

2-3-4- اصول سلامت روان……………………………………………………………………………………55

2-3-5- انجمن ملی بهداشت روانی…………………………………………………………………………………56

2-3-6- تاریخچه بهداشت روانی در ایران ………………………………………………………………57

2-3-7- دستاوردها…………………………………………………………………………………………….59

2-3-8- ضرورت سلامت روانی……………………………………………………………………………60

2-3-9- مشخصه‌های سلامت روانی و شخصیت سالم………………………………………………..63

2-3-10- مفهوم سلامت روان شناختی یا سلامت روان………………………………………………………64

2-3-11- مفهوم سلامت روان در نظریه های روانکاوی ………………………………………………66

2-3-12- افراد سالم از نظر روانی …………………………………………………………………………72

  برای دانلود متن کامل پایان نامه ها اینجا کلیک کنید

2-3-13- مفهوم سلامت روان در نظریه های شناختی……………………………………………………73

2-4- مبانی نظری مربوط به عملکرد تحصیلی ……………………………………………………………75

2-4-1- تعریف پیشرفت تحصیلی …………………………………………………………………………75

2-4-2- عوامل مؤثر در پیشرفت تحصیلی……………………………………………………………….76

2-4-3- نظریه های عملكرد تحصیلی………………………………………………………………………78

2-4-4- عوامل افت تحصیلی………………………………………………………………………………….80

2-4-5- انواع شكست های تحصیلی………………………………………………………………………….80

2-5- پیشینه تحقیقاتی ………………………………………………………………………………………… 92

2-5-1- پیشینه داخلی ……………………………………………………………………………………………..92

2-5-2- پیشینه خارجی……………………………………………………………………………………………101

فصل سوم : روش تحقیق

3-1 – مقدمه ………………………………………………………………………………………………………106

3-2- روش پژوهش ……………………………………………………………………………………………106

3-3- فرایند تحقیق……………………………………………………………………………………………106

3-4- جامعه آماری ……………………………………………………………………………………………….106

3-5- تعداد نمونه و روش نمونه گیری ……………………………………………………………………107

3-6- روش و ابزارهای جمع آوری اطلاعات …………………………………………………………….107

3-7- روش گرد آوری اطلاعات ………………………………………………………………………………113

3-8- روش تجزیه و تحلیل…………………………………………………………………………………113

3-9- ملاحظات اخلاقی……………………………………………………………………………………….113

فصل چهارم : نتایج

4-1- مقدمه…………………………………………………………………………………………………………..115

4-2- یافته های پژوهش…………………………………………………………………………………………115

4-2-1- یافته های توصیفی…………………………………………………………………………………….115

4-2-2- یافته های استنباطی……………………………………………………………………………………118

فصل پنجم: بحث و نتیجه گیری

5-1- مقدمه…………………………………………………………………………………………………………..123

5-2- نتایج پژوهش…………………………………………………………………………………………………123

5-3- بحث و نتیجه گیری و تبیین نتایج پژوهش…………………………………………………………….124

5-4- محدودیت های تحقیق……………………………………………………………………………………128

5-5- پیشنهادات کاربردی………………………………………………………………………………………….128

5-6- پیشنهادات پژوهشی………………………………………………………………………………….130

منابع

منابع فارسی…………………………………………………………………………………………………………………132

منابع غیرفارسی…………………………………………………………………………………………………………….141

چکیده انگلیسی…………………………………………………………………………………………………………….144

چکیده

هدف از انجام پژوهش حاضر بررسی رابطه کنترل عواطف و سلامت روانی با عملکرد تحصیلی دانش آموزان بود. این تحقیق از لحاظ هدف، کاربردی و از نظر ماهیت و روش، از نوع همبستگی بوده و جامعه آماری آن شامل تمامی دانش آموزان مقطع متوسطه نظری شهرستان بشاکرد در سال تحصیلی 92-1391 (1324 نفر) می باشند و حجم نمونه مورد پژوهش تعداد 298 نفر بود که به روش تصادفی طبقه ای نسبی و بر اساس فرمول کوکران جهت انجام پژوهش انتخاب شدند. و در راستای جمع آوری داده ها از سه پرسش نامه استاندارد کنترل عواطف، سلامت روانی و عملکرد تحصیلی بهره گرفته شد. و جهت تجزیه و تحلیل داده ها از آمار توصیفی(میانگین، انحراف استاندارد) و استنباطی(ضریب همبستگی پیرسون و رگرسیون چند گانه) استفاده شد. در نهایت نتایج حاصل از آن نشان داد: بین کنترل عواطف و سلامت روان با عملکرد تحصیلی رابطه ای معکوس و معناداری وجود داشته و از این بین متغیر کنترل عواطف نسبت به دیگر متغیر پیش بینی کننده قوی تری برای عملکرد تحصیلی می باشد. همچنین بین ابعاد کنترل عواطف با عملکرد تحصیلی نیز رابطه ای معکوس و معناداری وجود دارد. و از بین ابعاد سلامت روان، مولفه های نشانه های جسمانی، اضطراب و افسردگی با عملکرد تحصیلی رابطه معکوس و معناداری دارند. بنابراین به عنوان نتیجه گیری نهایی می توان بیان کرد که کنترل عواطف و سلامت روانی با عملکرد تحصیلی رابطه دارند

1-1- مقدمه

نظام آموزش و پرورش از بزرگترین و گسترده ترین سیستم های درون هر جامعه ای است که سرنوشت آن جامعه را در بلند مدت تعیین می کند. در حقیقت خوشبختی یا بدبختی هر جامعه به آموزش و پرورش آن بستگی دارد. چنانچه آموزش و پرورش از نظر اهداف و ساختار و منابع درست طراحی شود در دراز مدت توسعه جامعه را تضمین خواهد کرد و به اثر بخشی نزدیک می شود(ایمانی و مهترپور، 1390). آموزش و پرورش هر كشوری مهم‌ترین و مؤثرترین نظام پرورش و رشد شخصیت نوجوانان و جوانان است. ضرورت توجه به رشد شخصیت آدمی و اهمیت پرورش تن و روان دانش‌آموزان موجب شده است كه این مسأله مهم به عنوان یكی از كاركردهای اساسی نظام آموزش و پرورش به حساب آید، و در صورتی اهداف عالی آموزش و پرورش تحقق می‌یابد كه به جنبه های گوناگون دانش آموزان توجه خاص و ویژه شود(اسماعیل‌زاده آهندانی، 1387).‌

هر جامعه ای برای پیشرفت و رشد در ابعاد مختلف اجتماعی، اقتصادی و فرهنگی و … نیاز به افرادی دارد که از نظر روانی و جسمانی سالم باشند. با توجه به اینکه کودکان امروز، صاحبان بلافصل آینده جامعه هستند، سلامتی و بیماری آنان در سلامتی و بیماری جامعه فردا و نسل های آینده اثراتی قابل توجه خواهد داشت. بنابراین، لازم است به سلامت روانی- جسمانی این قشر عظیم بیشتر توجه شود و گام هایی اساسی در جهت پیشگیری و درمان بیماری ها و اختلالات روانی و رفتاری آنان برداشته شود. در مجموع، تحقیقات معتبر انجام شده در جهان نشان داده اند كه میزان اختلالات رفتاری در كودكان سنین دبستانی در مناطق مختلف متغیر بوده و معمولاً بین 2 تا 12 درصد است كه در غالب موارد بررسی شده، میزان شیوع این اختلالات در پسران بیشتر از دختران بوده است. علاوه بر آن نتایج بررسی های انجام شده نشان می دهد كه میزان شیوع این اختلالات در دانش آموزان پایه های چهارم و پنجم دبستان بیش از سایر پایه هاست(باقری یزدی و همکاران، 1373).

امروزه دیدگاه مردم در مورد آموزش و پرورش به گونه ای است که استفاده از امکانات تربیتی جامعه را حق طبیعی و مسلم خود می دانند. دلیل عمده این امر آن است که تعلیم و

موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت
 [ 03:52:00 ق.ظ ]




1-5-3- کنترل فازی توزیع یافته ……………………………………………………………………… 12
1-5-4- سایر روش ها …………………………………………………………………………………….. 16
فصل دوم: سیستم بازوی انعطاف پذیر Quanser ………………………………………………..
2-1- پایه سیستم ………………………………………………………………………………………….. 18
2-2- موتور DC ……………………………………………………………………………………………..
2-3- انکودر ……………………………………………………………………………………………….. 19
2-4- بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………………………………. 20
2-5- تنش سنج …………………………………………………………………………………………….. 21
2-6- منبع تغذیه ……………………………………………………………………………………. 21
2-7- برد PCI MultiQ مدل 626 ……………………………………………………………………. 21
2-8- نرم‌افزار WinCon …………………………………………………………………………….
2-9- نرم‌افزار سیمولینک ……………………………………………………………………………. 24
فصل سوم: مدلسازی ……………………………………………………………………………… 26
3-1- مدلسازی ………………………………………………………………………………………… 27
3-1-1- مدل بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………… 28
3-1-2- مدل محرک …………………………………………………………………………….. 30
3-1-3- معادلات دینامیک سیستم …………………………………………………………….. 32
فصل چهارم: کنترل عصبی- فازی ………………………………………………….. 34
4-1- مقدمه ………………………………………………………………………………………… 35
4-2- فازی …………………………………………………………………………………………. 36
4-2-1- مجموعه های فازی ………………………………………………………………………… 36
4-2-2- منطق فازی …………………………………………………………………………………. 37
4-2-3- سیستم فازی ……………………………………………………………………………… 38
4-3- کنترل کننده فازی بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………. 39
4-4- شبکه‌های عصبی- فازی ……………………………………………………………………. 42
4-4-1- شبکه عصبی- فازی ممدانی ……………………………………………………………. 44
4-4-2- شبکه عصبی- فازی سوگنو ………………………………………………………………. 48
4-5- کنترل کننده عصبی- فازی بازوی انعطاف پذیر ………………………………………. 49
فصل پنجم: الگوریتم آموزش عاطفی …………………………………………………. 51
5-1- مقدمه ………………………………………………………………………………………… 52
5-2- آموزش عاطفی برای به روز رسانی متغیر های کنترل کننده عصبی- فازی………. 54
5-3- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………. 56
5-3-1- تا   برای دانلود متن کامل پایان نامه ها اینجا کلیک کنید بع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس مدل فضای حالت ……………. 57
5-3-2- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس شناساگر شبکه عصبی…………. 58
5-3-2-1- شناسایی بر پایه شبکه عصبی …………………………………………………… 58
5-3-2-1-1- شبکه عصبی تابع پایه شعاعی وزن دار ……………………………………. 60
5-3-2-1-2- آموزش شبکه تابع پایه شعاعی وزن دار با روش پس انتشار خطا …. 62
فصل ششم: شبیه سازی و پیاده سازی کنترل بازوی انعطاف پذیر …………….. 65
6-1- کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم ……………………………………………… 66
6-1-1 شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم …………………………………… 67
6-1-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم ………………………………… 68
6-2- کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب ……………………………………………….. 69
6-2-1- شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب …………………………………….. 71
6-2-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب ……………………………………. 72
6-3- کنترل کننده عصبی- فازی ……………………………………………………………… 74
6-3-1- شبیه سازی کنترل عصبی- فازی ……………………………………………… 75
6-3-2- پیاده سازی کنترل عصبی- فازی …………………………………………………. 79
فصل هفتم: نتیجه گیری و پیشنهادات …………………………………………………. 84
7-1- نتیجه گیری ……………………………………………………………………………… 85
7-2- پیشنهادات …………………………………………………………………………………. 86
پیوست ……………………………………………………………………………………………… 88
چکیده:
در این نوشتار، به بررسی به کارگیری کنترل عصبی- فازی با الگوریتم آموزش عاطفی برای کنترل بازوی انعطاف پذیر Quanser پرداخته شده است. توصیف دقیق دینامیک سیستم بازوی انعطاف پذیر به دلیل ویژگی های مدل بازوی انعطاف پذیر از جمله مدل غیرخطی، متغیر با زمان و با مرتبه بالا(از نظر تئوری بی نهایت)، کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به صورت آزاد از مدل صورت می گیرد، می توانند گزینه مناسبی برای کنترل بازوی انعطاف پذیر باشند تا با استفاده از بهترین دانش موجود بتوان با نا معینی های موجود در مدل ساده شده روبرو شد. از جمله روش های کنترلی آزاد از مدل روش های کنترل عصبی و فازی می باشند. از این میان روش کنترل عصبی- فازی به دلیل بهره گیری از ویژگی های قانونمند و مقاوم بودن کنترل فازی و ویژگی های نگاشت غیر خطی، توانایی برخورد با عدم قطعیت ها و طبیعت تطبیقی کنترل عصبی، انتخاب شده است. از طرف دیگر، در کنترل کننده های فازی و عصبی- فازی نسبت به کنترل کننده های عصبی میزان حساسیت به شرایط اولیه نیز کاهش می یابد که این امر در پیاده سازی کنترل کننده روی مدل واقعی بیشتر خود را نشان می دهد. تحت عملگر بودن بازوی انعطاف پذیر نیز یکی از دلایلی است که انتخاب روش های کنترلی بهینه ساز را برای این سیستم مناسب می سازد. از آنجا که الگوریتم های آموزش روش های هوشمند تطبیقی هم همواره در جهت بهینه کردن یک تابع هدف پیش می روند، روش های هوشمند انتخاب مناسبی محسوب می شوند. در این تحقیق، الگوریتم آموزش عاطفی را انتخاب کردیم زیرا وقتی به دلیل وجود عدم قطعیت ها و حجم محاسبات، یک تصمیم گیری کاملا منطقی و مستدل غیر ممکن می شود، آنگاه می توان از عواطف به عنوان یک روش تقریبی برای انتخاب تصمیم مناسب استفاده کرد. در آموزش عاطفی، یک نسخه شناختی از آموزش تقویتی نشان داده می شود که در آن یک سیگنال نقاد به طور مداوم نتایج سیستمی را که با فرمان کنترلی انتخاب شده کار می کند، بر حسب معیار های عملکرد ارزیابی می کند و وظیفه آموزش کنترل کننده را بر عهده دارد. با استفاده از الگوریتم آموزش عاطفی جهت تطبیق پارامتر های کنترل کننده عصبی- فازی، پارامتر های قابل تنظیم آن شامل مراکز دسته بخش تالی و مراکز دسته و انحراف معیار توابع گوسین در بخش مقدم از طریق این الگوریتم آموزش داده شده و به صورت بهنگام به روز رسانی می شوند.
فصل اول: مروری بر بازوی انعطاف پذیر و کنترل هوشمند آن
1-1- مقدمه
در سال های اخیر، حوزه روباتیک سیر تکاملی را آغاز کرده است که مبتنی بر نیازهای کاربران می باشد. تقاضای صنعت برای زمانهای پاسخ سریعتر و مصرف انرژی کمتر، طراحان روبات را بر آن داشته تا اصلاحات بنیادی را در طراحی بازوهای روبات صورت دهند. با کاربرد مواد سبک وزن تر و بازسازی پیکربندی فیزیکی روبات، بازوها به مرور بلندتر و نازکتر شدند و اهداف آنها مبنی بر سرعت بالا، شتاب گیری سریع و مصرف انرژی کمتر تحقق یافت. این بازوهای انعطاف پذیر حوزه تحقیقاتی کاملا جدیدی را در زمینه طراحی و کنترل بازوی ربات با درجه دقت قابل قبول گشوده اند ]1[.
برای بازوی روباتیک صلب، کنترل مسیر نوک دست، معادل کنترل محرک حالت صلب (انعطاف ناپذیر) است. اما برای کنترل مطلوب بازوی انعطاف پذیر، کنترل مطمئن تری از حالات انعطاف ناپذیر لازم است تا ارتعاشات اجتناب ناپذیر و بدون محدودیت در آن مد نظر قرار گیرند. در نتیجه، ردگیری دقیق روبات با بازوی انعطاف پذیر مسئله ای بحث برانگیز شناخته می شود. این را هم باید در نظر گرفت که همواره صلبیت بازوها، یک فرض ایده آل است و با افزایش نسبت بار به وزن بازو، سرعت حرکت و پهنای باند کنترل ممکن است

موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت
 [ 03:51:00 ق.ظ ]